׳¦׳׳˜

הידעת? הדפדפן שהינך גולש ממנו אינו עדכני

הדפדפן שהינך גולש ממנו אינו עדכני ויתכן שהאתר אינו יעבוד בצורה טובה. הדפדפנים הנתמכים באתר הם:

לחץ על האיקונים למעבר לדף ההורדה של הדפדפן

סגירת חלונית אל תציג בשנית

בסגירת החלונית תועבר/י לאתר מותאם לדפדפן ויתכן כי חלק מהאתר לא יעבוד בצורה מיטבית

דף הבית כל המחקרים פיתוח תוכנה שתציע חלופה למניעת תאונה

פיתוח תוכנה שתציע חלופה למניעת תאונה

סירה קוצנית

פרופ' צבי שילר –  המחלקה להנדסת מכונות-מכטרוניקה

 

במחקר שמתבצע בימים אלו במחלקה להנדסת מכונות-מכטרוניקה באוניברסיטת אריאל, עובדים על פיתוח תוכנת מחשב לכלי רכב שתתריע מבעוד מועד על תאונה צפויה, ותציע חלופות לניווט הרכב למניעת תאונה. במסגרת מחקר זה פותחה שיטה לתכנון תנועה בטוחה עבור רובוט הנע בסביבת עבודה הכוללת מכשולים נייחים ונעים (סביבה דינאמית) אשר מיקומם ומהירותם ידועה ברגע נתון.

 

למרות שנעשו מחקרים רבים בתחום תכנון התנועה, מספר מועט של עבודות בוצעו בתחום הסביבה הדינאמית, ומספר מצומצם מאוד של שיטות עוסקות בתכנון תנועה בטוחה בסביבה שכזאת. השיטה שפותחה במסגרת מחקר זה מבצעת תכנון תנועה בטוחה בסביבה דינאמית, ומתבססת על שיטת מכשולי המהירות. בשיטה זו מבוצע מיפוי ממרחב הקונפיגורציה הכולל את הרובוט והמכשולים אל מרחב המהירויות של הרובוט, מוגדר אורך חיזוי לכל מכשול במרחב המהירויות, ובכך מאפשרים לרובוט לבצע תמרונים אשר מונעים ממנו להיכנס למצבים מסוכנים ללא מוצא. אורך חיזוי המכשול במרחב המהירויות מכתיב תמרונים אשר מאפשרים לרובוט לעקוף את המכשול באחד מצידיו, או לעצור בשפת המכשול ולבצע עקיפה על שפתו. היכולת לאבחן מראש מצבים אשר בהם ההתנגשות הינה בלתי נמנעת ללא תלות בפעולתו של הרובוט, מאפשרת לתכנן תנועה בטוחה של הרובוט אל המטרה גם בסביבה דינאמית.

 

שיטת תכנון התנועה מבוססת על חיפוש מקומי במרחב המהירויות לבחירת מהירותו של הרובוט המקיימת את האילוצים הדינאמיים של הכלי, אשר נמצאת מחוץ למכשולי המהירות על-פי המיפוי שתואר לעיל, ומבצעת אופטימיזציה על פונקצית מחיר כלשהיא אל המטרה. במחקר זה נבחר לחשב מסלול אופטימאלי בזמן.

 

למרות הפשטות הרעיונית העומדת מאחורי השיטה שתוארה, ניתן לתכנן תנועה בטוחה אל המטרה ללא צורך בחישוב מסלולים קדימה בזמן כמקובל כיום. בכך השיטה מייעלת ומפשטת את תכנון התנועה ומאפשרת שימושים ליישומי זמן-אמת בסביבה דינאמית.

 

 

 

ברוכים הבאים לאתר אוניברסיטת אריאל בשומרון לכל צורכי הנגישות יש ללחוץ על כפתור הנגישות למעלה